Il Museo realizzato nel 1997 costituisce l’ampliamento di un precedente Antiquarium istituito nel 1968 dopo la distruzione, avvenuta durante la guerra, di una sede civica risalente agli anni ’30 del secolo scorso. Riorganizzato e notevolmente arricchito, occupa un’ala del settecentesco palazzo municipale, nota come ‘Stalloni dei Borboni’. La raccolta è composta in prevalenza da sculture di elevato livello artistico, databili per lo più tra il I secolo a.C.  e il I secolo d.C., periodo della maggiore fioritura della città. Si tratta di statue virili e muliebri di carattere onorario, erette da membri illustri della società formiana (patroni, magistrati) ma anche da personaggi della famiglia imperiale (tra le quali è riconoscibile un’immagine di Caio Cesare, nipote di Augusto) rinvenute soprattutto nell’area dell’antico foro cittadino.Negli anni ’20 del secolo scorso vennero rinvenute nella stessa area alcune sculture poi ospitate al Museo Archeologico Nazionale di Napoli. Recentemente alcune di esse sono tornate al Museo di Formia: si tratta di tre statue virili, una statua sacrificante, due figure panneggiate femminili, una testa velata di giovinetto e un ritratto di donna anziana. Sono inoltre presenti elementi architettonici e reperti riferibili alla sfera funeraria e raffigurazioni di divinità e soggetti mitologici destinati a decorare le lussuose ville marittime che sorsero numerose sul litorale.