Il Museo, ospitato nei camminamenti seminterrati del castello costruito nel 1470 da Pirro del Balzo, è stato oggetto nel 2021 di un completo rinnovamento
della veste espositiva. Intitolato per l’occasione all’illustre studioso Mario
Torelli, si propone come “museo della città e del territorio”. Si
articola in sei sezioni cronologiche, in cui sono esposti reperti che
raccontano la storia di Venosa e del comprensorio del Vulture dalla fase
preromana al Rinascimento, con un ampio settore dedicato alla vita della
colonia latina di Venusia, dalla fondazione (291 a.C.) all’età tardo-imperiale.
Tra i manufatti di rilievo della collezione museale si segnalano l’Auguraculum di Banzi e la Tabula o Lex Bantina, databili agli inizi del I sec. a.C., la collezione di sculture di età tardo-repubblicana e
imperiale, tra cui primeggia una testa marmorea di Diadumeno della fine del I sec. d.C., e il ricco corpus epigrafico. Un settore del Museo
è dedicato alla presenza della fiorente comunità ebraica attiva a Venosa tra IV
e VII secolo d.C., la cui più nota evidenza sono le catacombe della collina La
Maddalena. A
chiusura del percorso espositivo la sezione “Dal Medioevo al Rinascimento”
racconta, attraverso le ceramiche, il reimpiego e i cannoni del castello, la
vita di Venosa dopo il Mille e la successiva fase di rinascita cinquecentesca.

Nella galleria interrata del bastione
nord-ovest del castello è presente una sezione distinta e separata dal resto
del percorso museale, dedicata alla Preistoria, nata dalla trasformazione in
esposizione permanente della mostra “L’area del Vulture prima dei Greci” del
1996. Vi sono esposti i risultati delle ricerche
archeologiche relative al Paleolitico e Mesolitico condotte nel bacino di
Venosa, in particolare nel sito di Loreto-Notarchirico, e ad Atella. Sono, inoltre, presenti reperti ceramici e litici del villaggio
neolitico di Rendina, oltre a corredi funerari dell’età del Bronzo provenienti
da Lavello e Toppo d’Aguzzo.

Nel cortile del castello è presente
un lapidario che raccoglie epigrafi, frammenti scultorei ed elementi
architettonici di epoca romana e medievale.